卫浴自古以来一直是厕所和浴室两个独立空间，只是到了现代才合在一起的。在《周礼》中就提到了厕所，是公厕，最早形成在夏商时代城市之中。这里还有一则趣闻，说是春秋战国时代的厕所排粪池颇深，所以有人不慎跌入厕中身亡的例子，《左传》载晋侯某跌入厕中而死。之后的殷商时期，专门用于沐浴的浴室才出现，最早出现的浴室大多是家用。
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在秦汉时期，我们的厕所文化已经发展到了较高的阶段，形成男女分厕。当时私厕不仅数量远过公共厕所，设施也优于公厕，开始进入普及阶段，并且还有蹲式厕所和坐式的。连名字也出现“更衣之所”的称呼，与现在的更衣间的称呼类似。这与古罗马中的下层百姓家中没有任何卫生设施行成了鲜明对照，可见当时我们不仅经济和科技远远领先欧洲，连坐便都早过他们好几个世纪。
到了唐代才出现公共卫浴，是因为魏晋南北朝时代少数民族与汉族逐渐交融，少数民族对于身体的禁忌不如汉人故此出现。到了宋代公共浴室情况非常发达，遍布开封城内外，浴室实行男女分浴，服务非常周到，除了提供沐浴外，还提供揩背、修剪指甲、按摩等服务，还提供茶水、酒类及果品等。
到了明清时期，厕所和浴室的发展都已经到了非常高的程度，不过两者还是有所不同，厕所是朝着私厕的方向发展，基本上一房一厕所，而浴室还是公共浴室发展。从形式上来说，两者同现代已经几乎没有什么分别了。
从上可以看出，厕所的发展是从公用到私用，而浴室则是从私用发展到公用再到现在的私用，并且浴室的发展总是晚于厕所。这应是由于在当时的社会认知中，厕所和浴室不同的功能定义所决定的。在古时澡可以不洗，但是厕所不能不进，所以厕所的发展一直早于浴室，并且在秦汉时就发展到了私用阶段。而随着生活水平的提高和社会文明的进步，浴室的重要性才逐步提高，于是浴室以公用浴室的形式普及，进而发展到了现在的独立浴室。
